Hasta la llegada de los árabes a la península Ibérica no se tiene noticia fehaciente de que en estas tierras hubiera asentamientos anteriores, de modo que todo apunta a que la localidad fue fundada en la época islámica, al parecer por los descendientes de la tribu bereber de Bann Rabbah (hijos de Rabaah), de donde procede el nombre del pueblo.

Estos primeros pobladores construyeron una fortificación en la ladera del monte Porón desde la que se dominaba una panorámica que incluía los vecinos pueblos de Jubrique, Gaucín, Algatocín y Genalguacil, hecho por el cual la fortaleza se convirtió en el mejor punto para observar y defender buena aparte del valle. Hay quien en asegura, tal vez con mucha imaginación, que este castillo tenía comunicación subterránea con los de Casares y Gaucín. Tras la conquista por los cristianos, estas tierras pasaron directamente a la Casa de Medina Sidonia.

Uno de los hechos históricos acaecidos en esta localidad más destacados y mejor documentados está precisamente relacionado con la Casa de Medina Sidonia. En 1636, el noveno Duque de este ilustre apellido pasó por Benarrabá, camino de Montilla donde fue a recoger a su esposa, Juana Fernández de Córdoba, con la que se había casado por poderes. La comitiva pasó por la localidad con tal boato que el hecho quedó registrado en la historia local como un notable acontecimiento.