Los primeros vestigios de asentamientos humanos en La Palma del Condado van asociados a los primeros momentos de la Edad del Bronce, hecho comprobado por los restos arqueológicos hallados en La Palma en zonas de San Nicolás, Bajondillo, entre otros.

Mucho más numerosos son, sin embargo, los restos y noticias que tenemos de asentamientos en época romana, a juzgar por los restos encontrados: cerámica, necrópolis, monedas, etc. Así, Pérez Quintero, habla del hallazgo en las proximidades del camino de Berrocal, de ladrillos romanos; en uno de ellos hallamos la inscripción "PALMA URIANORUM" y "PALMA OLEA NOTUM" inscrito en una de sus caras con caracteres invertidos.

De la época musulmana merece destacar una fortaleza árabe con gruesos muros de pizarra, situada a la derecha de la carretera de La Palma a Valverde y emplazada sobre el cerro denominado " El Castillo de La Reina ".

También está documentada la existencia de varias alquerías a lo largo del curso del arroyo Giraldo de la que se conservan principalmente ruedas de molino.

Dentro de la población sobresale el Torreón almenado del Valle, construido para servir de puesto de avanzadilla entre los reinos moros de Niebla y Sevilla.

La Palma fue reconquistada en tiempos de Alfonso X por el Gran Maestre de Santiago, Pérez Correa, y cedida a Micer Edigio Bocanegra por Alfonso XI en recompensa por los buenos servicios que como Almirante de Castilla le había prestado. Fue señorío de los Guzmanes pasando luego al Condado de Niebla.

Más tarde perteneció a la Casa Ducal de Medina Sidonia y posteriormente a D. Diego Colón, quien a su vez vendió la villa y fortaleza de La Palma a D. Francisco del Alcázar en el año 1.519.

El rey Enrique III El Doliente con fecha de año 1.398 concede la Feria de Ganados a La Palma, este documento se encuentra en el Archivo del Ayuntamiento.

Los días 24 y 25 de Julio del año 1.593 el insigne escritor D. Miguel de Cervantes visitó a la entonces Villa de La Palma quedando reflejada en el Libro Capitular de los años 1.578 al 1.595 del Archivo Municipal.

Pese al perjuicio que causó a La Palma el traslado de la Casa de Contratación de Sevilla a Cádiz, que dificultaba el acceso de sus vinos al mercado americano, se produjo un importante progreso económico y demográfico, superándose las consecuencias del terremoto de Lisboa, que destruyó la iglesia mudéjar del siglo XVI y gran número de casas.

Durante la Guerra de la Independencia, La Palma tuvo que soportar a las tropas francesas, que fueron expulsadas del Condado en el año 1.811, por el General Ballesteros. Hay que destacar en la contienda, la heroina local " Marimarcos ", tabernera de la " calle de los escalones ".

Con los procesos desamortizadores, tiene lugar la trasformación de la estructura de la propiedad, y ello en dos sentidos: en primer lugar, con las medidas de 1827-1828 y 1835-1840, se repartieron entre los braceros pequeños lotes de tierra. Además, aquellos que cultivaban tierras que les fueron asignadas tras los decretos reales de 1767-1770 vieron reconocida la propiedad de la misma. En cambio, el proceso desamortizador de 1851-1860 benefició netamente a una burguesía enriquecida que acaparó las tierras, y supuso la formación de jornaleros agrícolas desposeídos.

Otro posible aspecto de las desamortizaciones fue el abandono y deterioro de parte del patrimonio religioso, como las ermitas de San Nicolás y San Roque. La de San Blas es reacondicionada como nuevo ayuntamiento; y las de la Misericordia, Santa María y San Juan se convierten en escuelas. Sólo la de San Sebastián queda rehabilitada para el culto.