No se han encontrado restos que atestigüen la existencia de pobladores prehistóricos. Quizá tenga origen islámico, si atendemos a que el origen de su topónimo pudiera venir de Al-Jaroza, con diversas interpretaciones: Valle de las Rosas, Valle de las Doncellas o Valle de la Desposada.

Durante la Edad Media perteneció a la jurisdición de Aracena, de donde se independizó en 1553 tras varios intentos anteriores que no fructificaron. En ese momento contaba, con las aldeas de Fuenteheridos, Las Vegas, Corte Brullo y Las Cañadas, aparte de las actuales: Navahermosa y Las Chinas.

El caserío de Galaroza ha sido declarado Conjunto Histórico debido a sus notables valores históricos, arquitectónicos, paisajísticos y medioambientales. El primitivo núcleo de la localidad se desarrolló en época medieval en un pequeño cerro, coronado por la iglesia parroquial, formándolo calles estrechas y tortuosas, adaptadas a la topografía del terreno. De esa época también es el aledaño de Los Riscos. En los siglos XVIII y XIX Galaroza experimenta un notable crecimiento económico y demográfico, y la población crecerá en dirección a la Ermita del Carmen, hacia la Fuente de los Doce Caños, en busca de las tierras llanas entre el Cerro de Santa Brígida y los cabezos del norte. En un ensanche posterior, durante el siglo XIX, aparecerá el Barrio de la Fuente, en el que la traza es más regular, ancha y rectilínea. La mayoría de las edificaciones están dedicadas al uso residencial, caracterizándose su arquitectura popular por los escasos huecos al exterior, no superando en general las dos plantas, siendo la planta alta el característico doblao . La comunicación entre el núcleo primitivo y esta nueva zona se llevará a cabo a través de la calle Gumersindo Márquez, eje básico de la localidad y lugar donde se construirán las mejores casas solariegas neoclásicas. La posterior evolución histórico-urbanística de Galaroza ha terminado de configurar la actual forma triangular que presenta la localidad, que rodea en su totalidad al Cerro de Santa Brígida.

Su caserío presenta por tanto un buen estado de conservación, con abundantes ejemplos de la arquitectura popular característica de esta Sierra. En este sentido, posee buenas muestras de arquitectura barroca del siglo XVIII, neoclásica del XIX, y edificios con elementos modernistas, historicistas, regionalistas y eclécticos de principios del XX.

Un segundo gran crecimiento tiene lugar a finales del siglo XIX, se localiza en la zona más septentrional de Galaroza y en la Avenida de los Carpinteros, así llamada por la abundancia en la misma de inmuebles destinados a esta actividad artesana.

El Cerro de Santa Brígida es el principal causante de la peculiar estructura urbana de Galaroza en forma de triángulo. Desde él se tienen magníficas vistas de la localidad. Coronando este cerro se encuentra la Ermita de Santa Brígida, uno de los principales hitos arquitectónicos de Galaroza, construida a finales del siglo XIII o principios del XIV por los primeros repobladores cristianos.