Ciudad fronteriza. Esta característica determinará el curso de su historia. Datos históricos y restos de su castillo dan cuenta de su antigüedad. Tras su reconquista a mediados del siglo XIII se adscribe al Reino de Sevilla.

Formó parte de una cadena de fortificaciones que cubrían la frontera norte del reino, siendo lugar de disputa al no estar bien delimitadas las áreas de expansión portuguesa y castellana a lo largo de la margen izquierda del Guadiana. La labor defensiva fue iniciada por Alfonso X a mediados del siglo XIII y continuada por Sancho IV, su hijo, a fines del mismo siglo. La construcción de la muralla artillera de este municipio se sitúan, por tanto, en la última década del siglo XIII.

En el siglo siguiente, Alfonso XI revitalizó el sistema defensivo de la Sierra contra Portugal. En 1479, tras la firma del tratado de Alcaçobas-Toledo, que pone fin a las hostilidades, la fortaleza de Torres fue entregada a la orden de Santiago para su mantenimiento y defensa.

Gracias a unos padrones conocidos podemos seguir el declive demográfico de este pueblo: los continuos conflictos con Portugal, reavivados con la llegada de castellanos con ansia expansionista. Todos estos conflictos, las epidemias y las continuas levas de reclutas para los enfrentamientos fue dejando sin población que cuidase del campo. La población quedó muy mermada.